Ho ricevuto un errore di posizione misurato da un codificatore lineare come nella foto sotto.
Qualcuno potrebbe spiegare alcune possibili ragioni per questo tipo di forma si verifica nella teoria del controllo?
Il mio sistema sembra un tavolo con quattro gambe.
Le quattro gambe si muovono su e giù usando motori e hanno un encoder lineare come controllo riferimento.
Il tavolo dovrebbe rimanere nella sua posizione dopo essersi spostato verso l'alto.
I quattro servomotori che azionano le quattro gambe controllano la posizione utilizzando rispettivamente i segnali dell'encoder lineare.
Ma dopo aver spostato il tavolo di circa 10 mm ~ 20 mm, si è verificato uno strano sintomo. Uno o due segnali dell'encoder sembrano onde quadre (a volte un segnale dell'encoder, a volte due, a volte nessuno).
Un semplice diagramma di configurazione è il seguente.