Guardo il controllore PID e non capisco il termine derivatve. So che è usato per non lasciare che il segnale superi il valore impostato. MA quando si alza il segnale, la sua derivata è positiva. Quindi quando aggiungiamo il termine derivato positivo, il segnale diventa ancora più alto, quindi la sua derivata diventa ancora più alta! Penso che se il segnale sta aumentando troppo velocemente dovrebbe essere rallentato dal termine derivato, il che significa che il termine derivato dovrebbe produrre valore NEGATIVO DIMINUIRE il segnale che controlla l'oggetto. Come funziona nella realtà? Esiste una buona simulazione online di come funziona il PID? Ho visto alcune simulazioni, ma non sono state molto istruttive.

Un'altra domanda: voglio controllare se ho capito bene il termine integrale. Supponiamo che il nostro PV stia sorgendo e si avvicini sempre di più alla SP. Durante questo tempo la parte integrale dell'uscita PID CRESCE continuamente, fino a quando il PV raggiunge SP, quindi la parte integrale è già cresciuta così tanto che il PV supera l'SP. Quindi PV sale al di sopra di SP e la parte integrale diventa sempre più piccola (ma ancora più grande di zero), e alla fine diventa così piccola, che diventa negativa minore di zero). Questo fa sì che il PV inizi a diminuire. Diventa sempre più piccolo e ancora una volta, la parte integrale è così grande (sulla parte meno questa volta) che il PV scende troppo e diventa più piccolo dell'SP. Ed è per questo che la parte integrale causa oscillazioni. Il mio esempio era giusto? È così che funziona davvero?